丹参移栽机设计原理及应用实例

　　针对丹参人工移栽作业效率和质量较低、劳动强度较大、现有膜上移栽机不适合丹参裸苗移栽等问题，为保障丹参裸苗机械化移栽立苗率,结合“丹参大垄双行覆膜生产技术”提出的农艺要求,设计了一种五杆式丹参移栽机。

　　在建立五杆机构的工况约束条件和自由运动约束条件的基础上，结合机构运动学模型利用Matlab建立人机交互可视化辅助界面；借助辅助界面研究栽植器端点的区域轨迹分布特性和机构参数对栽植器端点运动轨迹的影响规律，根据机构运动轨迹要求，通过数值循环比较得到达到丹参膜上移栽要求的五杆机构各构件参数；

　　运用LA-S系列植物图像分析系统测量丹参植株形态的特征参数并根据特征参数设计鸭嘴栽植器各参数。

　　样机试验结果表明：基于五杆机构的丹参膜上移栽机构在达到丹参移栽农艺要求的同时能保障丹参裸苗移栽的大升程轨迹、立苗率要求和作业质量，丹参移栽机构的立苗合格率为97.3％、立苗优良率为94.0％、漏栽率为2.5％、株距变异系数为6.5％、栽植深度合格率为94.6％。本设计结构简单、方便可用，实现丹参种苗快速栽苗和覆膜，省时省力，提高工作效率。

　　2019年7月月河南焦作客户定制上文技术方案设计的两行丹参移栽机，三天机器组装完成，随后机器在实验田进行试车，要求皆达到客户使用标准。发货后三天接货，技术人员随后到场进行技术指导，经过指导后操作人员很容易的进行了田间作业，机器运行正常达到了客户使用要求，客户对结果很满意。